Merhaba Misafir

Görme Tabanlı Mobil Robot İle Farklı Renklerde Nesnelerin Gerçek Zamanlı Takibi

PDF

Bu çalışmada, görme tabanlı mobil robot ile farklı renklerde nesnelerin gerçek zamanlı takibi uygulaması gerçekleştirilmiştir. Geliştirilen robot; keşif, güvenlik ve gözlem alanlarındaki faaliyetlerde de kullanılabilecek özelliklere sahiptir. Bu görme tabanlı mobil robotun, sadece görüntü işleme ve robotik görme teknikleri kullanılarak otonom bir şekilde hareket ettirilmesi hedeflenmiştir. Farklı renklerde (kırmızı, mavi, yeşil) nesneleri takip edebilen robotun gerçek zamanlı işlemeye uygun olacak şekilde, tepki verme süresi 96 ms ile 106 ms aralığındadır. Geliştirilen iki farklı görüntü işleme algoritması ile mavi ve kırmızı renkli nesneler için % 100, yeşil renkli nesneler için ise % 60’ lık bir tanıma başarısı sağladığı deneylerle görülmüştür. Doğrusal ve dairesel yörüngelerde renkli nesne takibi deneylerinde, ortalama 5,7 cm/s hızda maksimum 4,5 cm’ lik sapma tespit edilmiştir.

Yayınlandığı Kaynak : Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi
  • Yıl : 2010
  • Cilt : 25
  • ISSN : 1300-1884
  • Sayı : 4
  • eISSN : 1304-4915
  • Sayfa Aralığı : 0-0
  • IO Kayıt No : 21351
  • Yayıncı : Gazi Üniversitesi Mühendislik Fakültesi